⑧ESCの初期設定


4個のESCを同時に初期設定する方法を説明します。マルチコプターは全て接続された状態で以下のような状態で用意します。
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(1)”Config.h”以下のように書き換えて、MultiWiiに書き込みます。
③MultiWii SE v2.5のソフト設定と同様にConfig.hを変更し、MultiWiiに書き込みして下さい。)

【Config.hの変更内容】
変更前://#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
変更後:#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate

(2)バッテリーを接続し、4個のESCに電源を供給します。
MultiWiiからESCへ最大値2000μsが送られ数秒後に最小値1000μsが送られます。(電源をつないだ時にブザーが鳴り数秒後にブザーが鳴れば設定完了です。)

(3)”Config.h”を元に戻して、MultiWiiに書き込みます。

【Config.hの変更内容(元に戻す)】
変更前:#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
変更後://#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate

⑦MultiWii設定及びプロポ(WFT08)初期調整


MultiWii設定及びプロポ(WFT08)初期調整方法について説明します。プロポの初期設定、MultiWii設定と連携した調整を行います。

(1)プロポ(WFT08)を”MENU”ボタンを押しながら電源をONしてください。
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(2)プロポがSYSTEM SETTINGモードになりますので、ディスプレイ右の十字ボタンで”3.MODEL SETTING”を選択し”ACRO”を選択しディスプレイ左の”EXIT”で抜けて電源を切る。
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(3)MultiWiiにUSBコントローラケーブルでパソコンと接続する。
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(4)③MultiWii SE v2.5のソフト設定でダウンロードしたMultiWii_2_3のフォルダから”\MultiWii_2_3\MultiWiiConf\application.windows64(32)\MultiWiiConf.exe”を実行する。
(64bitパソコンでもapplication.windows32の方で起動する場合もある。また、起動時に”javaw.exeがありません”等のエラーが表示された場合はJavaのインストールを行う。)
起動されたらMultiWiiが接続されているCOMポートを選択する。
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(5)”START”ボタンを押下し、”l2C error”がカウントが上がらないことを確認する。
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(6)プロポの電源を入れてレバー操作を行い、最小値は1100μs以下、最大値は1900μs以上になるように設定する。
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レバー操作の調整はプロポの設定を行う。プロポの”MENU”ボタンを押し”④END POINT”を選択し調整が必要な項目について、ディスプレイ左の”+”と”-“で調整する。(私はAIL,ELE,THR,RUD,GEA,FLPを110%に設定しました。)
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(7)MultiWiiConf画面にてプロポのSW(AUX-SW)とのマッピングを設定します。今回は下図の右上のような設定をしています。
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【各パラメータと意味】
ARM:プロペラを回転可能な飛行モード(DISARMはARMがOFFの状態なので飛行不可)
ANGLE:ピッチ、ロールをACCを使用して水平に制御。最大角度は60度。
HORIZON:水平に近い状態では水平に制御。
BARO:気圧センサーを用いて高度を一定に保つ。
MAG:磁気センサー用いて方向制御。MAG入りでもヨーを操作すると方向を変えます。
HEADFREE:ARMで設定した機体の向きを基準にピッチ・ロールを制御。
HEADADJ:HEADFREEの機体の向きの基準をセットする機能。
(ARMは通常AUXに設定しないみたいですが私はAUX3に設定しました。また、ARMをONにする時はBAROはOFFでTHROTTLEレバーは最小でないとONになりません。)

(8)”CALIB_MAG”は磁気センサーの校正です。ボタンを押下してMultiWiiのLEDが点滅するので、水平、前後、左右に360度回転させます。
また、機体を水平な位置において”CALIB_ACC”を押下してACCセンサーを校正します。
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(9)ALTは気圧センサーを利用した高度の制御パラメータです。大きすぎるので以下のような値が良いようです。(ALTを1.5,0.014,15に設定)
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(10)全ての設定が完了したら”WRITE”を押下して設定を書き込んでください。
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⑥FrSKY送受信機の設定


FrSKY送受信機はセットアップ(ペアリング設定)していない場合は信号の送受信ができません。今回はPPM設定の方法を説明してきていますので、その場合の設定方法を説明します。

(1)プロポの背面のFrSKY送信機のボタン(F/Sボタン)を押しながら前面の電源SWをONにします。FrSKY送信機の赤いLEDが点滅して受信機とのバインドの準備が完了した事を表示します。
(プロポがPPM設定になっていることが前提です。)
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(2)受信機のF/Sボタンを押しながら受信機に電源を供給します。(下図はMultiWiiの接続が出来ていますので、MultiWiiをUSBでパソコンに接続すると電源が供給されます。)
受信機の赤いLEDが点滅します。これでバインドが完了です。
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(3)送信機、受信機ともに電源を一度OFFにして、再度ONにします。
送信機と受信機のLEDが緑色に高速点滅していれば使用可能です。

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